Q 39 / 定期保养与深度维护 · 第 19 题 / 共 20 题

AGV/AMR 的负载机构（顶升、叉取、辊筒等）如何进行维护保养？

师傅说

AGV/AMR 光能跑还不行，还得能干活——搬东西！这就靠它们的"胳膊腿儿"——负载机构。保养不好，轻则"拿不起放不下"，重则卡死损坏，甚至掉货伤人！

A. 通用维护保养要点（适用于所有负载机构）

八项通用检查项目

以动作顺畅、定位精准、安全可靠为总体目标

① 清洁

定期清洁活动部件、导轨、传感器、驱动元件，去除灰尘/油污/碎屑，防止卡滞或影响传感器检测。

② 紧固件检查

检查螺栓/螺母是否紧固。特别关注与车体连接、电机/油缸连接、承重结构件的连接处。

③ 润滑

对导轨/滑块（滑动）、轴承/销轴（旋转）、丝杠/链条/齿轮（传动）定期清洁并加注合适的润滑剂。

④ 传感器检查

检查光电开关/接近开关/限位开关/编码器：安装是否牢固、感应面是否清洁、工作是否正常（货物检测、升降到位、伸出到位等）。

⑤ 驱动元件检查

电机/液压/气动（见下方详细说明）。检查有无漏油/漏气、异响、异常温升，连接线缆是否完好。

⑥ 机械结构检查

检查框架/臂杆/连杆有无变形、裂纹、严重磨损；检查活动部件间隙是否合理，有无过度晃动或卡滞。

⑦ 动作功能测试

空载 + 模拟负载（标准测试载具）测试全部动作（升降/伸缩/旋转/夹取/输送等）：动作是否平稳顺畅、速度正常、定位精度准确、限位保护有效。

⑧ 安全保护检查

检查独立急停/安全联锁功能是否正常；验证防掉货/超限的机械或电气保护装置的有效性。

驱动类型专项检查要点

点击标签切换查看不同驱动类型

⚡ 电机驱动

🛢️ 液压驱动

💨 气动驱动

检查驱动负载机构的电机（有刷/无刷/伺服）及减速器的运行状态（参考 Q25、Q26）

听是否有异响，用测温枪检查是否过热

检查连接线缆是否完好无损，接头是否牢固

检查编码器反馈信号是否正常，电机是否能执行精确的位置/速度控制

检查液压油箱油位是否正常，油质是否清洁（变色/乳化/含水需立即更换）

检查液压泵、液压马达、电磁阀、油管、接头等有无泄漏（液压油泄漏是火灾隐患！）

检查是否有异响、异常温升

定期更换液压油和滤芯（按厂家建议周期，通常每年或每固定运行小时数）

检查气源压力是否稳定在规定范围内（过低导致动作无力，过高可能损坏密封）

检查气缸、电磁阀、气管、接头等有无漏气（听漏气声音，可用肥皂水检测）

检查动作是否顺畅，有无爬行、抖动等异常

定期排放空气过滤器中的冷凝水和油污，按需更换滤芯（冷凝水积累会损坏气动元件）

B. 特定类型负载机构的维护侧重点

四类机构专项检查要点

点击展开各类型详情

潜伏顶升式（Latent / Underride Lifting）

顶升机构：检查丝杠/液压缸的润滑、有无泄漏、动作平稳性

导向机构：检查导向轮/滑块的磨损情况和润滑是否到位

顶升销/平台：检查定位精度是否符合要求，有无偏移

承载能力测试：定期进行额定负载下的顶升测试，确认承载能力正常

叉车式（堆高、平衡重、前移等）

货叉检查：有无弯曲、裂纹、表面严重磨损；货叉根部与叉架连接是否牢固；两侧货叉是否等高（不等高会导致货物不平）

门架检查：导轨平直度有无变形；门架滚轮/滑块的磨损、润滑、转动是否灵活

起升链条：检查张紧度、有无断裂或严重磨损的链片、销轴是否松脱；定期清洁和润滑链条

起升油缸：检查有无漏油，动作是否平稳

侧移器/倾斜油缸（如有）：检查动作顺畅性和润滑情况，有无漏油

辊筒 / 皮带输送式（Conveyor Top）

辊筒：检查转动是否灵活，有无异响/卡滞，表面有无严重磨损或损坏

皮带：检查张紧度是否合适、有无跑偏、裂纹、老化（皮带跑偏会导致货物偏移甚至掉落）

驱动电机/减速器：检查运行状态和润滑情况

传动链条/皮带（如有）：检查张紧度和磨损

对位精度：定期检查与对接工位的对位精度和高度一致性（高度不一致会导致货物传输失败）

牵引式（Tugger）

牵引销/挂钩：检查有无变形、裂纹、严重磨损

锁止机构：检查锁止/解锁是否可靠（松脱会导致拖车意外脱钩，非常危险）

升降机构（如有可升降牵引销）：检查动作是否顺畅，润滑是否到位

负载机构维护口诀

清洁润滑常相伴，紧固检查莫怠慢，
传感器明又亮，驱动元件状态棒，
动作测试看顺畅，安全保护不能忘，
手册规程细参详，高效搬运有保障！

安全提示

对叉车式 AGV 的货叉和门架进行检查时，严禁站在门架下方或货叉正面。进行液压作业时注意高压油液喷射风险，必须戴好防护手套和护目镜。