Q 44/ 故障诊断与排除·第 4 题 / 共 20 题

AGV/AMR 撞到障碍物，如何分析原因并修复？

碰撞事故5W1H · 原因分析 · 校准

章节进度

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师傅说

AGV/AMR 要是真撞上了，那可不是小事！轻则擦破皮，重则"筋断骨折"，还可能伤人！光修好车还不行，必须找到"肇事真凶"，不然下次还得撞！

A. 碰撞后立即采取的措施（4步，缺一不可）

事故响应四步骤

顺序不可颠倒，人身安全永远第一！

⭐ 确保人员安全

检查是否有人员受伤，如有立即急救

立即上报主管和安全负责人

立即停止运行

急停按钮或 FMS 系统停止碰撞车辆及附近车辆

设置安全警示

警示锥/警示带隔离现场，防无关人员进入

防止二次事故发生

初步评估损坏

目视检查碰撞部位：有无冒烟、异响、液体泄漏

评估障碍物损坏和环境影响

B. 原因分析（5W1H 法则）

信息收集 + 原因分析方向

碰撞往往不是单一原因造成的，需要多维度分析

信息收集（先做这步！）

查看 FMS/RCS 日志（任务/路径/速度/报警）；调取监控录像（最直观的证据）；查看碰撞前传感器数据记录；拍照/录像保留现场证据；询问目击者

① 避障系统失效/缺陷

障碍物特性难以检测（透明/黑色/悬空/低矮/网状）；传感器脏污/损坏/遮挡/角度偏移；灵敏度过低或保护区过小；算法逻辑缺陷；控制系统延迟；驱动系统未能及时制动

② 导航系统故障

车辆定位错误，规划了错误路径撞向已知障碍物；地图数据不准确或过时，未包含该障碍物

③ 车辆自身机械/电气故障

转向失灵；驱动失控（速度不受控）；刹车系统故障（无法减速停止）

④ 人为因素 / 环境突变

操作员手动遥控失误；FMS 任务下发或路径规划错误；现场人员违规将障碍物突然置于路径上；高处坠物、其他车辆突然闯入

C. 车辆修复 & D. 预防措施

修复流程与预防改进

修复必须彻底，预防才是根本目的

详细损伤检查

车体结构件：车架、底盘有无变形

传感器：导航/避障传感器是否损坏、移位

驱动单元：电机/减速器/车轮受损情况

转向/负载机构：是否变形卡滞

电气线束：有无断裂、挤压

⭐ 修复后必须重新校准！

导航传感器校准：LIDAR 内外参、相机内外参、里程计标定

安全 LIDAR 保护区重新配置与验证

车辆运动学参数核对与调整

修复后进行空载+负载全面功能测试

针对原因改进

传感器问题 → 改进清洁流程、增加传感器类型、优化布局

环境问题 → 改善照明/处理反光/规范物料堆放/更新地图

人为因素 → 加强培训、完善SOP、明确安全区域

记录与持续改进

将事件、原因、处理、预防方案详细记录

作为案例进行内部培训和经验分享

建立碰撞事故闭环管理流程，定期回顾

碰撞处理口诀

安全首位先隔离，信息收集寻根底，系统硬件逐个捋，人为环境莫忘记，
修复校准要彻底，预防改进是目的，举一反三常警惕，碰撞不再来烦你！

重要提示

碰撞后即使车辆外观看起来基本完好，也必须对导航传感器重新校准！碰撞会导致传感器安装位置轻微偏移，不重新校准会导致后续定位精度持续偏差甚至再次碰撞。