Q 45/ 故障诊断与排除·第 5 题 / 共 20 题

AGV/AMR 行走跑偏或抖动，如何诊断和调整？

跑偏/抖动轮胎磨损 · 舵轮零位 · PID · 里程计
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师傅说
AGV/AMR 走路"扭秧歌"（跑偏）或"打摆子"（抖动），不仅看着难受，影响定位精度，还可能磨损轮胎，甚至有安全风险，得好好"调理调理"！
A. 可能的原因（3大类）
跑偏/抖动原因总览
机械 → 电气与控制 → 环境，三层逐步排查
① 机械因素
两侧轮胎磨损不一致：两侧直径不同→行驶相同圈数走的距离不同
轮胎气压不一致（充气胎）
轮胎/轮毂安装松动
差速驱动两侧不对称：电机性能差异、减速器传动比差异、连接打滑或间隙
舵轮零位偏移：直线行驶时舵轮的中心角度偏移
转向连杆松动/变形，球头间隙过大
车架/底盘变形（碰撞后）
轴承损坏或润滑不良
② 电气与控制因素
两侧驱动电机控制指令不一致：PWM占空比或速度给定值有差异
编码器信号问题：信号丢失/不稳定/计数不准，导致闭环控制误判
PID参数整定不当：超调、振荡或两侧驱动不协调
路径跟踪算法纠偏能力不足或过敏感
里程计标定参数不准确：轮胎直径、轮距等参数设置错误
IMU标定误差/数据漂移（如使用）
电源电压不稳定
③ 环境因素
地面摩擦系数不均：一侧湿滑或有油污，附着力不同
侧向坡度/倾斜地面：在有侧向坡度的路面自然向低处偏
强侧风（室外/通风口）：影响轻型 AGV/AMR
负载严重偏载：货物装载偏向一侧，重心偏移
B. 诊断与调整步骤
六步诊断流程
现象观察→机械→差速/舵轮专项→电气控制→参数调整，逐步隔离
1
现象观察与信息收集
是持续向一侧跑偏，还是左右摇摆？
是直线行驶发生，还是转弯时更明显？
是空载时发生，还是负载后出现/加剧？
抖动的频率和幅度如何？ 发生前有无碰撞、换件、环境变化？
2
基础机械检查
用卡尺/卷尺测量两侧轮胎直径/周长，检查磨损是否均匀
检查轮胎气压（充气胎）、轮毂螺栓紧固、有无异物嵌入
确认货物装载居中平衡；尝试空载运行对比
安全断电后手动推动车辆，感受两侧滚动阻力是否一致（不一致→轴承或刹车问题）
3
差速驱动专项检查
交换驱动轮测试（如结构允许）：对调左右驱动单元后测试
跑偏方向不变 → 问题在控制系统或其他机械；跑偏方向随之改变 → 问题出在被交换的驱动单元
确认驱动器中两侧电机参数设置是否一致
检查电机动力线和编码器线连接是否良好
4
舵轮专项检查（带舵轮车辆）
检查舵轮零位：命令舵轮回中后，观察物理角度是否对准正前方，有偏差则需要零位校准
手动晃动舵轮，检查转向连杆/球头是否有过大间隙
测试转向电机与编码器：转向是否平稳准确，有无异响或卡顿
5
电气与控制系统检查
查看两侧编码器反馈的实时速度值，直线行驶时是否一致
检查驱动器状态与参数，有无报警
进行里程计标定：确认轮胎直径、轮距参数是否准确设置（解决跑偏的常用方法！）
检查地面状况：是否平整、清洁、干燥；排除侧向坡度影响
6
参数调整与软件调试（需专业人员）
PID 参数整定：重新整定运动控制器的速度/位置 PID，消除振荡
路径跟踪算法参数调整：调整横向偏差纠正灵敏度和速度
某些系统可设置左右轮速度补偿系数，校正轻微机械不对称
每次只调整一个参数，详细记录调整内容和测试结果
跑偏/抖动诊断口诀
轮胎磨损看两边，负载均衡是关键，机械间隙查仔细，舵轮零位要对准，
编码器信号测一测，控制参数细调整，环境影响莫忽视，标定测试不能省！
知识检验
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共 8 题
单选题3 题
1差速驱动 AGV，将左右驱动单元对调后，发现跑偏方向随之改变（原来向左，现在向右），说明问题最可能出在？
A. 控制器 PID 参数整定不当
B. 被交换的驱动单元本身（电机/减速器/轮胎）存在问题
C. 路径规划算法错误
D. 地面摩擦系数不均
2带舵轮的 AGV，在直线行驶时持续向一侧跑偏，检查发现舵轮命令回中后物理角度偏向右侧，应该进行什么操作？
A. 更换轮胎
B. 进行舵轮零位校准
C. 修改 FMS 任务参数
D. 降低行驶速度
3里程计标定时，最关键的两个参数是？
A. 电机额定功率和额定转速
B. 轮胎直径和两驱动轮轮距
C. 最大速度和最大加速度
D. PID 的 Kp 和 Ki 值
多选题2 题
4以下哪些属于导致 AGV/AMR 行走跑偏的"机械因素"？（多选）
A. 两侧轮胎磨损程度不一致，导致直径有差异
B. 碰撞后车架/底盘发生变形
C. 货物严重偏向一侧装载（偏载）
D. 控制器 PID 参数的 Kd 值过大
5手动推动车辆（安全断电解除刹车后），发现一侧车轮滚动阻力明显比另一侧大，说明该侧可能存在哪些问题？（多选）
A. 轴承损坏或润滑不良
B. 刹车未完全释放（刹车拖曳）
C. 异物缠绕在车轮上
D. FMS 软件版本过旧
判断题3 题
6AGV/AMR 在有侧向坡度的地面行驶时，车辆向低处偏移是正常的物理现象，不需要处理。
正确
错误
7调试跑偏问题时，应每次只调整一个参数，测试效果后再进行下一步调整，详细记录每次调整的内容和结果。
正确
错误
8AGV/AMR 在空载时直线行驶正常，但加载货物后出现跑偏，最可能的原因之一是货物装载不居中（偏载）。
正确
错误