如何进行 AGV/AMR 的性能基准测试（Benchmarking）？
基准测试定位精度 · 重复定位 · 吞吐量 · 避障 · 能耗 · 选型 · 验收 · 可重复性
章节进度
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师傅说
这 AGV/AMR 买回来或者用了一段时间，总得有个"标准尺"来量量它的"能耐"到底有多大，跟别人家的"同门师兄弟"比起来是"技高一筹"还是"略逊一筹"。这性能基准测试，就是这把"标准尺"。A. 7 大测试维度与关键指标
① 导航与定位性能
• 定位精度：报告位置与真实位置（激光跟踪仪/全站仪）的偏差（静态+动态）
• ⭐ 重复定位精度：多次到达同一目标点的停靠位置一致性
• 建图质量（SLAM AMR）：完整性/一致性/准确性
• 定位鲁棒性：光照变化/动态障碍/特征稀疏区域下的稳定性；从定位丢失快速恢复的能力
• 首次定位时间
• ⭐ 重复定位精度：多次到达同一目标点的停靠位置一致性
• 建图质量（SLAM AMR）：完整性/一致性/准确性
• 定位鲁棒性：光照变化/动态障碍/特征稀疏区域下的稳定性；从定位丢失快速恢复的能力
• 首次定位时间
② 运动控制性能
• 最大速度/加速度/减速度：空载 vs 额定负载
• 速度控制精度：实际 vs 指令速度偏差
• 路径跟踪精度：行驶轨迹与规划路径的偏差
• 启停平稳性：有无冲击或抖动
• 转弯半径/灵活性：最小转弯半径，狭窄空间机动能力
• 速度控制精度：实际 vs 指令速度偏差
• 路径跟踪精度：行驶轨迹与规划路径的偏差
• 启停平稳性：有无冲击或抖动
• 转弯半径/灵活性：最小转弯半径，狭窄空间机动能力
③ 避障与安全性能
• 障碍物检测能力：对不同类型（大小/形状/材质/动静态）障碍物的最小检测距离和可靠性
• 安全区域响应：触发距离是否准确，减速/停止是否及时平稳
• 动态避障策略：绕行/等待行为是否合理高效
• 急停响应时间与制动距离
• 安全区域响应：触发距离是否准确，减速/停止是否及时平稳
• 动态避障策略：绕行/等待行为是否合理高效
• 急停响应时间与制动距离
④ 任务执行效率与吞吐量
• ⭐ 单次标准任务耗时：A→B 搬运（取货/行驶/卸货）平均时间
• 单位时间任务完成量（Throughput）：1小时内完成的标准任务数量
• 车辆利用率
• 单位时间任务完成量（Throughput）：1小时内完成的标准任务数量
• 车辆利用率
⑤ 电池与能耗性能
• 续航里程/时间：一次充满后，标准工况下连续运行的里程或时间
• 充电时间：从低电量到充满的时间
• 单位任务能耗/单位里程能耗
• 电池 SOH 衰减速率（长期观察）
• 充电时间：从低电量到充满的时间
• 单位任务能耗/单位里程能耗
• 电池 SOH 衰减速率（长期观察）
⑥ 通信与系统响应
• 与 FMS/RCS 的通信延迟和可靠性
• 接收和响应任务指令的时间
• Wi-Fi 漫游切换时间与成功率
• 接收和响应任务指令的时间
• Wi-Fi 漫游切换时间与成功率
⑦ 负载能力与稳定性
• 额定负载下的稳定运行能力
• 负载机构的定位精度和动作稳定性
• 重心稳定性（转弯/加减速/上下坡）
• 使用标准载具或模拟负载进行测试
B. 基准测试的 9 步流程
1
明确测试目的与范围：是为了选型/验收/优化还是故障诊断？测试哪些关键性能？
2
选择或建立标准测试环境/场景：尽可能模拟实际应用环境，或建立可重复的标准化测试场地
3
定义清晰的测试用例与评估指标：针对每个测试方面，设计具体的测试步骤/输入条件/期望输出和量化评估指标
4
准备测试工具与设备：高精度测量仪器/标准测试物/数据记录与分析软件等
5
选择被测对象：不同供应商的 AGV/AMR；同一供应商不同型号；或同一 AGV/AMR 的不同配置/软件版本
6
执行测试并采集数据：严格按照测试用例执行，确保测试过程的一致性和可重复性；详细记录所有数据
7
数据分析与结果呈现：处理和分析数据，计算各项指标，以图表/报告等形式清晰呈现
8
对比与评估：将测试结果与预设标准/其他被测对象/行业基准进行对比，得出结论
9
记录与存档：完整的测试方案/原始数据/分析结果/结论等进行归档，作为后续参考
性能基准测试"标准尺"口诀
目标明确选场景，指标用例要严谨，工具设备准备齐，客观重复是核心，数据分析求真谛，对比评估找差距，持续优化添动力，慧眼识珠选良驹！
知识检验
完成所有题目后提交
单选题3 题
1"重复定位精度（Repeatability）"测量的是什么？
A. AGV/AMR 能达到的最高速度
B. AGV/AMR 多次到达同一目标点时，其实际停靠位置的一致性（分散程度）
C. AGV/AMR 在 1 小时内能完成的任务数量
D. AGV/AMR 的电池充电循环次数
2进行 AGV/AMR 性能基准测试时，最重要的原则之一是什么？
A. 由设备制造商自己来测试，因为他们最了解自己的设备
B. 测试过程的客观性和可重复性——测试方法和环境应具有良好的可重复性，以便进行有效的比较
C. 测试越快越好，节省时间比结果准确更重要
D. 测试用例应该越少越好，只测试最重要的一个指标
3在 AGV/AMR 选型阶段进行基准测试，其主要目的是什么？
A. 向已经选好的设备制造商炫耀技术能力
B. 通过客观数据对比不同供应商/型号的 AGV/AMR 性能，为选型决策提供客观依据
C. 测试完成后，把测试场地改建成员工休息室
D. 让设备制造商了解企业内部的运营机密
多选题2 题
4AGV/AMR 基准测试中，"导航与定位性能"测试通常包含哪些关键指标？（多选）
A. 定位精度（报告位置与真实位置的偏差）
B. 重复定位精度（多次到达同一目标点的停靠一致性）
C. 定位鲁棒性（在特殊环境条件下保持稳定定位的能力）
D. AGV/AMR 外壳材料的硬度测试
5进行 AGV/AMR 基准测试时，需要注意哪些重要原则？（多选）
A. 客观性：排除人为干扰和主观偏见
B. 安全性：所有测试必须在确保安全的前提下进行
C. 代表性：测试场景和用例应能代表 AGV/AMR 的典型应用
D. 每次测试必须在真实生产环境中进行，不能使用模拟测试场地
判断题3 题
6AGV/AMR 基准测试只在设备选型时才有用，一旦设备投入使用就不需要再进行性能测试了。
正确
错误
7"吞吐量（Throughput）"是衡量 AGV/AMR 任务执行效率的重要指标，通常指单位时间内能完成的标准任务数量。
正确
错误
8对不同供应商的 AGV/AMR 进行基准测试时，使用相同的测试场景和评估方法，是确保比较公平性的基础。
正确
错误