Q18 · AGV/AMR轻微碰撞后如何处理？

1 确保安全并停止车辆 Safety First

2 项

立即停止运行

通过 FMS 系统或车载 HMI 停止该 AGV/AMR 的当前任务，使其处于安全停止状态。

安全移位

若碰撞导致车辆位置不当或存在二次风险，先确保周围环境安全，再考虑是否需要将车辆手动移至开阔地带或维修区。

2 外观检查 Visual Inspection

4 项

碰撞点检查

查看碰撞部位外壳/覆盖件有无凹陷、裂纹、变形、松动；防撞条/安全触边是否变形、损坏、卡滞。

驱动轮/转向机构

检查碰撞是否对轮胎、轮毂、转向连杆等造成变形或损伤。

负载机构

若碰撞发生在负载机构附近，检查货叉、顶升销等有无变形、卡滞。

线缆检查

检查碰撞点附近的线缆有无被挤压、拉扯、破皮。

3 传感器检查 Sensor Check

4 项

LIDAR（激光雷达）

检查扫描窗口有无裂纹、划伤，LIDAR 本身有无松动、移位，连接线缆有无受损。轻微碰撞也可能导致安装角度偏移。

师傅说

LIDAR 是 AMR 的眼睛，角度偏了导航就歪，即使外观无损也要重点检查。

视觉相机

检查镜头有无破损、松动，相机支架有无变形。

超声波传感器

检查探头有无凹陷、裂纹。

其他传感器

接近开关、二维码阅读器等，检查外观和安装是否完好。

4 功能测试 Functional Test

4 项

安全系统测试

测试急停按钮功能；若涉及安全触边，手动按压测试触发和复位；怀疑 LIDAR 受影响时进行安全区域测试。

驱动与转向测试

在安全区域内低速手动控制前进、后退、左转、右转，观察行走是否平稳、有无异响、抖动、跑偏。

导航定位测试

让车辆执行短距离自动导航任务，观察定位是否准确，路径跟踪是否正常。

负载机构测试

测试负载机构动作是否顺畅，有无异响或卡顿。

5 记录与报告 Documentation

3 项

详细记录

记录碰撞时间、地点、原因、碰撞部位、检查情况、测试结果。

拍照取证

对碰撞部位和损坏情况拍照。

上报

即使是轻微碰撞，也应按公司规定上报主管或设备管理部门，以便判断是否需要专业检修和分析原因。

6 处理措施 Remediation

4 项

简单修复

外壳轻微划伤或松动，可进行简单紧固或修补。

部件更换

传感器、安全触边、外壳等有明显损坏且影响功能或安全，应及时更换。

专业校准

怀疑 LIDAR 等导航传感器精度下降，即使外观无损也可能需要专业重新标定。

观察运行

恢复运行后，初期应密切关注车辆运行状态，看有无异常。

如果 AGV/AMR 轻微碰撞了障碍物，应该如何检查和处理？