AGV/AMR 运维标准作业程序（SOP）
Standard Operating Procedure（标准作业程序）是保障 AGV/AMR 设备安全、高效、持续运行的基石。遵循 SOP，让运维工作有章可循，让设备故障防患于未然。
运维目标与原则
运维目标与原则
让 AGV/AMR 安全、高效、持久运行
四大目标
保障安全：人员安全、设备安全、货物安全是第一位的！
提高设备完好率与利用率：让 AGV/AMR 尽可能多地处于正常工作状态
降低故障率与维修成本：预防为主，减少突发故障
延长设备使用寿命：精心呵护，才能用得长久
四项原则
预防为主，计划检修：别等坏了再修，定期保养是王道
责任到人，规范操作：谁负责，怎么做，要有章法
记录完整，持续改进：每次维护、故障都要记录，总结经验教训
安全第一，遵守规程：任何操作都不能以牺牲安全为代价
标准作业程序
01
15-20 分钟/台
开机前检查 SOP
每日/每班 · 外观与功能检查
外观检查 5-10 分钟
1
车体清洁
检查车身是否有明显污垢、油渍，及时擦拭
2
结构完整性
检查外壳、覆盖件、防撞条有无松动、变形、损坏
3
传感器清洁
激光雷达、相机镜头、安全触边确保无遮挡
4
指示灯状态
检查电源、运行、故障、通信指示灯是否正常
5
轮胎检查
检查是否有明显磨损、裂纹、异物嵌入
6
充电接口
检查充电触点是否清洁，连接器有无松动
7
机械结构
检查顶升机构、导向轮、万向轮转动是否灵活
8
异常声音
静态和低速运行时留意是否有异常响声
功能检查 5-10 分钟
9
急停按钮
测试急停功能是否正常（测试后务必复位）
注意
测试急停按钮功能后，必须要复位才能继续操作。10
声光告警
检查启动、转向、倒车时的声音和警示灯
11
基本运行
短距离测试启动、行驶、转弯、停止是否平稳
12
充电状态
检查充电接口连接和充电状态指示
13
通信状态
确认 WiFi/4G 信号强度，与调度系统通信正常
14
定位精度
测试定点停车和路径跟踪精度是否在允许范围内
15
安全功能
测试避障传感器和保护装置反应是否及时
操作前安全检查
16
确认急停状态
确保 AGV 处于急停状态，所有运动已停止
17
断开主电源
维护时必须断开主电源，并上锁标识
警告
维护时必须断开主电源，并上锁标识，防止误启动造成人员伤害。18
电池安全
检查电池外观，确保无漏液、鼓包等异常
19
人员确认
确保周围无其他人员，设置警示标识
20
工具检查
检查工具状态，确保绝缘良好
师傅说
激光雷达是 AMR 的"眼睛"，如果脏了会影响导航精度。用软纸巾轻轻擦，别用硬物。
02
持续监控
日常运行监控 SOP
运行期间参数监测与安全巡检
运行参数记录 2-5 分钟
1
电池状态
记录电池电压、电流、温度、剩余电量
2
温度监测
记录电机、控制器、电池的工作温度
3
电机参数
检查电机电流、转速是否在正常范围
4
系统日志
查看是否有错误代码或异常记录
5
运行统计
记录运行时间、运行距离、任务完成数
维护过程安全要求
6
个人防护
穿戴合适的工作服、安全鞋、护目镜等
7
电气安全
遵守电气安全规程，防止触电
8
防火安全
远离易燃物品，备好灭火器材
9
机械安全
注意夹伤、碰伤，使用合适的起重设备
10
化学安全
使用清洁剂时注意通风，避免皮肤接触
03
每班结束
关机下班 SOP
操作后安全确认与交接
操作后安全确认
1
工具回收
清点所有工具，确保无遗留在设备内
2
连接检查
确认所有电气连接牢固可靠
3
防护恢复
安装好所有防护罩和安全装置
4
功能测试
先低速测试，确认一切正常后才投入使用
5
记录签字
完整记录维护过程，责任人签字确认
师傅说
好记性不如烂笔头——认真做好记录，是分析问题、持续改进的基础。
04
计划检修
定期保养 SOP
分级保养，确保设备长期稳定运行
每周保养 30-45 分钟/台
1
深度清洁
彻底清洁车身、传感器、电气柜内部
2
紧固检查
检查所有螺栓、连接件的紧固情况
3
轮胎保养
检查轮胎磨损情况，必要时调整轮胎位置
4
传动系统
检查减速器、联轴器、传动带状况
5
电气连接
检查线缆、插接件、接线端子
6
保护装置
全面测试各项安全保护功能
每月保养 1-2 小时/台
7
电池深度检查
测试电池容量、内阻、充放电特性
8
传感器校准
校准激光雷达、编码器、陀螺仪等
9
机械调整
调整轮胎对中、车身水平度等
10
软件维护
更新软件、清理日志文件、备份数据
11
精度测试
全面测试定位、导航、作业精度
12
散热系统
清洁风扇、散热器，检查冷却效果
季度保养 2-3 小时/台
13
轮胎更换
根据磨损情况更换驱动轮、导向轮
14
关键部件
更换磨损的轴承、密封件等
15
电气系统
全面检测电气系统绝缘性能
16
性能评估
全面评估设备性能指标
17
记录整理
整理分析维护记录，制定改进计划
年度大保养 4-6 小时/台
18
电池更换
根据衰减情况更换电池组
19
大修保养
拆检减速器、更换润滑油脂
20
系统升级
升级控制系统软硬件
21
精度重标
重新标定所有传感器和控制参数
22
性能恢复
使设备性能恢复到出厂状态
师傅说
磨刀不误砍柴工——花时间在预防性维护上，比出了大故障再抢修要划算得多。
05
应急响应
故障响应 SOP
故障处理流程与典型案例分析
故障处理详细流程
1
发现故障现象
记录故障发生时的设备状态与作业场景
2
立即确保安全
按下急停按钮；疏散无关人员；设置警示标识
警告
任何时候都不能忽视安全，宁可慢一点也要安全。3
收集故障信息
故障时间、地点；故障现象描述；当时操作情况；错误代码记录
4
初步判断严重程度
轻微故障：现场处理；严重故障：上报处理；不明故障：请求支援
5
查阅资料分析
查看说明书；历史故障记录；联系技术支持；咨询有经验同事
6
制定诊断方案
准备必要工具；确定检查步骤；评估安全风险；预估修复时间
7
执行诊断排除
按计划逐步检查；记录每步结果；必要时调整方案；确保安全操作
8
测试验证功能
静态功能测试；低速运行测试；正常速度验证；各项功能确认
9
记录与总结
详细记录故障过程；分析故障根本原因；提出预防措施；更新维护知识库
关键提醒
安全第一：任何时候都不能忽视安全，宁可慢一点也要安全
由简到繁：从简单原因开始排查，避免一开始就大拆大卸
详细记录：每个步骤都要记录，这是经验积累的宝贵资料
及时求助：遇到复杂问题不要硬撑，及时请求技术支援
持续学习：每次故障都是学习机会，要善于总结和分享
典型故障案例分析
案例一：AGV 无法启动
1
故障现象
按下启动按钮后，AGV 无反应，指示灯不亮
2
可能原因
① 电池电量不足或接触不良 ② 急停按钮未复位 ③ 主回路熔断器跳闸 ④ 控制器故障
3
排查步骤
① 检查电池电压和连接 ② 确认急停按钮状态 ③ 检查保险和断路器 ④ 测试控制器电源
4
预防措施
定期检查电池和连接线，建立启动前检查清单
案例二：导航精度偏差
1
故障现象
AGV 经常偏离路径，到站精度不够，出现"蛇形"路线
2
可能原因
① 激光雷达镜头脏污 ② 编码器故障 ③ 轮胎磨损不均 ④ 标定参数漂移
3
排查步骤
① 清洁传感器 ② 检查编码器信号 ③ 检查轮胎状态 ④ 重新标定参数
4
预防措施
定期清洁传感器，监控导航精度，及时更换磨损轮胎
案例三：电池续航下降
1
故障现象
满电续航时间明显减少，频繁需要充电
2
可能原因
① 电池老化衰减 ② 充电策略不当 ③ 负载增加 ④ 温度影响
3
排查步骤
① 测试电池容量 ② 检查充电参数 ③ 检查机械阻力 ④ 监控温度变化
4
预防措施
合理充电，避免深度放电，定期容量测试
案例四：通信中断
1
故障现象
AGV 与调度系统失去联系，无法接收任务指令
2
可能原因
① WiFi 信号弱或断开 ② 网络设备故障 ③ 软件异常 ④ 天线故障
3
排查步骤
① 检查信号强度 ② 重启通信模块 ③ 检查网络配置 ④ 更换通信设备
4
预防措施
优化网络覆盖，定期检查通信设备，建立冗余通信方案
常用工具和备件清单
常用工具和备件清单
工欲善其事，必先利其器
常用工具
基础工具：内六角扳手套装、十字/一字螺丝刀、活动扳手、钳子
电气工具：万用表、绝缘摇表、钳形表、示波器、热成像仪
测量工具：游标卡尺、水平仪、激光测距仪、转速表
清洁用品：无尘布、酒精、压缩空气、专用清洁剂
软件工具：诊断软件、调试软件、数据分析工具
常备备件
机械备件：轮胎、轴承、密封圈、皮带、联轴器
电气备件：保险丝、继电器、接触器、传感器、电缆
电池备件：备用电池、充电器、BMS 模块
紧固件：螺栓、螺母、垫圈、销钉（各种规格）
安全备件：急停按钮、安全触边、警示灯、蜂鸣器
维护记录表格模板
规范记录，追踪设备健康状态
日常检查记录表
| 日期 | 设备编号 | 检查项目 | 检查结果 | 异常情况 | 处理措施 | 检查人 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 2024-01-15 | AGV-001 | 外观检查 | 正常 | 无 | 无需处理 | 张师傅 |
| 2024-01-15 | AGV-001 | 电池检查 | 异常 | 电压偏低 | 深度充电 | 张师傅 |
保养记录表
| 保养日期 | 设备编号 | 保养类型 | 保养内容 | 更换备件 | 耗时 | 保养人 | 下次保养 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 2024-01-10 | AGV-001 | 月保 | 电池检测、传感器校准 | 前轮胎×2 | 1.5 小时 | 李师傅 | 2024-02-10 |
故障记录表
| 故障时间 | 设备编号 | 故障现象 | 故障原因 | 解决方案 | 修复时间 | 维修人 | 预防措施 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 2024-01-12 14:30 | AGV-003 | 导航偏差大 | 激光头脏污 | 清洁激光头 | 15 分钟 | 王师傅 | 增加清洁频次 |
师傅的金玉良言
师傅说
"眼尖、手勤、脑活"：多观察设备状态，勤于动手保养，遇到问题多思考分析
师傅说
"磨刀不误砍柴工"：花时间在预防性维护上，比出了大故障再抢修要划算得多
师傅说
"莫以小病而不治"：小问题不及时处理，容易拖成大毛病
师傅说
"手册是个宝，没事常翻阅"：设备说明书和维护手册是第一手资料
师傅说
"好记性不如烂笔头"：认真做好记录，是分析问题、持续改进的基础
师傅说
"安全弦，时刻绷紧"：任何时候都不能麻痹大意
师傅说
"师傅领进门，修行靠个人"：基础知识要扎实，实战经验靠积累
师傅说
"三人行必有我师"：多和同事交流，互相学习，共同提高
运维 SOP 知识练习题
完成所有题目后提交，得满分即标记本模块为已完成
单选题
3 题
1AGV/AMR 运维的第一原则是什么？
2日常外观检查通常需要多长时间？
3在故障处理流程中，发现故障后第一步应该做什么？
多选题
2 题
4日常外观检查包括哪些项目？（多选）
5AGV/AMR 运维的四大目标包括哪些？（多选）
判断题
3 题
6测试急停按钮功能后，必须要复位才能继续操作。
7激光雷达是 AMR 的"眼睛"，如果脏了会影响导航精度。
8运维工作应该是"治病为主，预防为辅"。