Q 13/日常操作与基础维护·第 13 题 / 共 20 题

什么是 AGV/AMR 的安全区域（减速区 / 停止区）？如何测试？

师傅说

这 AGV/AMR 在厂里跑，就像汽车在路上开，也得有"安全距离"意识。它们的安全区域，就是靠传感器划出来的"电子围栏"，保证它不会轻易撞到人或东西。

安全区域系统

AGV/AMR 安全区域

基于安全激光雷达的动态保护力场

提示

安全区域由安全传感器（主要是 Safety LIDAR）实时检测并动态生成，最常见的是减速区（Warning Field）和停止区（Protective Field）。

1减速区 (Warning Field)

3 项

定义

围绕 AGV/AMR 行驶方向前方及侧方的较远距离区域。

作用

障碍物进入时自动降低速度，并可能发出声音或灯光提示，给障碍物反应时间。

形态

区域形状和大小可根据车辆速度、负载、应用场景配置。速度越快，减速区范围越大。

2停止区 (Protective Field)

3 项

定义

紧邻 AGV/AMR 的更近距离区域，位于减速区内部。

作用

障碍物进入时立即执行紧急停止，切断驱动电源，避免碰撞。这是最后一道安全防线。

形态

区域形状和大小可配置，但必须确保在任何情况下都能安全停下。

3安全区域特点

3 项

动态调整

区域大小和形状会根据行驶速度和转向角度动态调整。高速直线行驶时前向区域更长；转弯时内侧区域相应调整。

可配置性

可通过专门软件配置形状、大小、灵敏度等参数，须符合 ISO 3691-4 等安全标准。

基于传感器

主要依赖安全激光雷达，有些也会融合 3D 相机等其他传感器信息。

安全区域测试方法

测试流程

必须在安全、受控的环境下进行，并有专人监护

1准备工作

5 项

选择测试场地

开阔、平坦、无其他干扰的区域。

准备测试物

使用符合安全标准的测试物体（特定尺寸和反射率的圆柱体/方块）或模拟人体假人。

注意

避免使用真人进行停止区测试！减速区测试可以用真人小心进行。

人员安排

至少两人，一人操作或监控车辆，另一人放置测试物并观察。

了解车辆配置

清楚当前车辆安全区域的配置参数（如减速距离、停止距离）。

确保车辆状态正常

车辆本身无故障，传感器清洁完好。

2测试减速区

4 步

启动测试车辆

让 AGV/AMR 以常用工作速度直线行驶。

引入测试障碍物

将测试物从侧前方或正前方逐渐移入预期的减速区范围。

观察现象

车辆是否降低速度？是否有黄灯闪烁或声音提示？减速是否平稳？触发位置是否与配置相符？

重复测试

在不同速度和不同方向（前方、左前方、右前方）下重复测试。

3测试停止区

4 步

低速启动测试

让 AGV/AMR 以较低速度直线行驶。

警告

务必使用标准测试物或假人，禁止真人测试停止区！

设置障碍物

将测试物放置在行驶路径上，或缓慢推入预期的停止区范围。

观察现象

车辆是否在碰撞前完全停止？是否有红色报警？停止距离是否安全？

多条件测试

在不同速度和不同方向下重复测试。停止区测试后通常需要故障复位才能重新运行。

安全区域测试要领

测试环境要安全，假人测试不用真人

一

环境安全

测试环境要安全，至少两人配合，了解配置参数后再开始。

二

分层验证

减速停止分层验证，停止区必须用标准测试物或假人。

三

记录调整

记录调整保可靠，首次部署和重大参数修改后必须全面测试。